机械臂安装说明

1. 单臂安装

安装底板

取出臂、底板、m4螺丝*4、L型M4扳手，根据场景按需要的角度（正安装 / 斜 45 度安装）将臂固定在底板上，如下图所示：

图2.1 底板

图2.2 正安装方式

图2.3 斜45度安装方式
固定底版

在使用机械臂之前，需要将底板固定在稳固的底座上。

随机械臂附带的 C 型夹固定方式可用于将底板固定在桌沿，如下图所示：

图2.4 底板C型夹固定方式

底板也可通过两侧的 M5 通孔 * 4 安装固定在需要的设备上，孔位与尺寸如下图所示：

图2.5 底板孔位尺寸图

注意：

安装后必须确定机械臂处于开阔空间，以防机械臂在运动时碰撞到周围的人或物品。

取出末端连接件、M3 螺丝 * 3、L 型扳手如下图：

图2.6 末端连接件及配件

将末端连接件三个固定销与末端电机安装并用 M3 螺丝 * 3 固定，如下图：

安装夹爪

取出夹爪、M4螺丝 * 4，如下为夹爪与连接件固定位，将该放入末端连接件中，固定安装。

图2.9 夹爪电机连接固定位置图

图2.10 夹爪螺丝位置图

取出夹爪配套的连接线

图2.11 夹爪连接线

找到如下图所示电源插口安装，

注意：

避免强行拉拽线，造成接触不良，安装或取下时拔插两个端口处。

图2.12 夹爪安装插口图

图2.13 夹爪安装实物图
安装示教器

取出示教器、M4螺丝*4，如下为示教器与连接件固定位，将该放入末端连接件中，固定安装。

图2.14 示教器电机连接固定位置图

图2.15 示教器螺丝位置图

取出示教器配套的连接线

图2.16 示教器连接线

找到如下图所示电源插口安装

注意：

避免强行拉拽线，造成接触不良，安装或取下时拔插两个端口处。

图2.17 示教器安装插口图

图2.18 示教器安装实物图

在 Ubuntu 20.04 系统安装最新的机械臂软件包，并配置好环境，安装 airbot_play 与 airbot_tools 两个软件包，安装方式请参考软件环境配置。

请参考标零说明文档进行标零操作。

完成标零操作后，运行键盘控制工具，机械臂进入受控状态：

airbot_kbd_ctrl

在该状态下：

其他控制工具详见软件工具使用说明。