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末端执行器

1. 末端执行器更换方式

TBD

2. 末端执行器支持清单

AIRBOT Play 支持多种末端执行器：

  • AIRBOT Gripper 2: 二指夹爪，代号 gripper
  • AIRBOT Demonstrator 2: 二指示教器，代号 newteacher
  • AIRBOT Demonstrator 2 (ver. 2): 二指示教器v2，代号 teacherv2

区别

AIRBOT Demonstrator 2 和 AIRBOT Demonstrator 2 (ver. 2) 的区别在于，后者的齿轮半径更大，使用过程中更省力、更平滑。

3. AIRBOT Gripper 2

  • airbot-gripper-2

  • AIRBOT Gripper 2 是 AIRBOT Play 的标准末端执行器。它是一个二指夹爪，可以通过电机控制开合。

    在软件使用中，一般使用 gripper 指代 AIRBOT Gripper 2，如 airbot_kbd_ctrl -e gripper 表示使用键盘控制安装了 AIRBOT Gripper 2。详情请参考软件使用说明。

4. AIRBOT Demonstrator 2

  • airbot-demonstrator-2

  • AIRBOT Demonstrator 2 是 AIRBOT Play 的示教器。它是一个带有开合机构的末端执行器，可以通过开合操控另一个二指夹爪的运动。

    在软件使用中，一般使用 newteacher 指代 AIRBOT Demonstrator 2，如 airbot_sync --leader-end-mode newteacher 表示在遥操作使用场景中，操作臂末端安装了 AIRBOT Demonstrator 2。详情请参考软件使用说明。

5. AIRBOT Demonstrator 2 (ver. 2)

  • airbot-demonstrator-2-v2

  • AIRBOT Demontstrator 2 (ver. 2) 是 AIRBOT Demonstrator 2 的升级版本。它在 AIRBOT Demonstrator 2 的基础上增加了一个夹爪，可以通过电机控制开合。

    在软件使用中，一般使用 teacherv2 指代 AIRBOT Demonstrator 2 (ver. 2)，如 airbot_sync --leader-end-mode teacherv2 表示在遥操作使用场景中，操作臂末端安装了 AIRBOT Demonstrator 2 (ver. 2)。详情请参考软件使用说明。